Класс PID

#include <PID.h>

Полный список членов класса

Открытые члены
void	step (double X, double Z, double Ts)
void	reset ()
void	recalc ()
Открытые атрибуты
double	Y
double	Kc
double	Ti
double	Td
double	vlim
double	d0
double	d1
double	d2
double	sub1
double	sub2
double	sub
double	prevTs
Друзья
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, PID &p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, PID *p)

---

Подробное описание

ПИД Формулы выведены на основе разностных уравнений см. http://atm.h1.ru/root/theory/theory33.html

Он даёт неплохой результат и опимальнее по расчётам (содержит только умножение, не переполняется т.к. учитывает только два последних шага)

---

Методы

void PID::recalc

(

)

пересчёт констант

Перекрестные ссылки Td и Ti.

Используется в step().

void PID::reset

(

)

рестарт регулятора...

Перекрестные ссылки Y.

void PID::step	(	double	X,
		double	Z,
		double	Ts
	)

Выполнение очередного шага расчётов

Аргументы:

X	- входное значение
Z	- заданное значение
Ts	- интервал расчёта данных, [сек] (интервал между шагами расчёта). Ts - должно быть больше нуля

Перекрестные ссылки Kc, recalc(), vlim и Y.

---

Данные класса

double PID::Kc

пропорциональный коэффициент

Используется в step().

double PID::Td

постоянная времени дифференциала, [сек]

Используется в recalc().

double PID::Ti

постоянная времени интеграла, [сек]

Используется в recalc().

double PID::vlim

максимальное(минимальное) разрешённое значение (для любого растущего во времени коэффициента) защита от переполнения

Используется в step().

double PID::Y

расчётное выходное значение

Используется в reset() и step().

---

Объявления и описания членов классов находятся в файлах:

• PID.h
• PID.cc