Класс PID

#include <PID.h>

Полный список членов класса

Открытые члены
void	step (double X, double Z, double Ts)
void	reset ()
void	recalc ()
void	step (double X, double Z, double Ts)
void	reset ()
void	recalc ()
Открытые атрибуты
double	Y
double	Kc
double	Ti
double	Td
double	vlim
double	d0
double	d1
double	d2
double	sub1
double	sub2
double	sub
double	prevTs
Друзья
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, PID &p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, PID *p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, PID &p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, PID *p)

---

Подробное описание

ПИД Формулы выведены на основе разностных уравнений см. http://atm.h1.ru/root/theory/theory33.html

Он даёт неплохой результат и опимальнее по расчётам (содержит только умножение, не переполняется т.к. учитывает только два последних шага)

---

Методы

void PID::step	(	double	X,
		double	Z,
		double	Ts
	)

Выполнение очередного шага расчётов

Аргументы:

	X	- входное значение
	Z	- заданное значение
	Ts	- интервал расчёта данных, [сек] (интервал между шагами расчёта). Ts - должно быть больше нуля

Перекрестные ссылки Kc, recalc(), vlim и Y.

void PID::reset

(

)

рестарт регулятора...

Перекрестные ссылки Y.

void PID::recalc

(

)

пересчёт констант

Перекрестные ссылки Td и Ti.

Используется в step().

void PID::step	(	double	X,
		double	Z,
		double	Ts
	)

Выполнение очередного шага расчётов

Аргументы:

	X	- входное значение
	Z	- заданное значение
	Ts	- интервал расчёта данных, [сек] (интервал между шагами расчёта). Ts - должно быть больше нуля

void PID::reset

(

)

рестарт регулятора...

void PID::recalc

(

)

пересчёт констант

---

Данные класса

double PID::Y

расчётное выходное значение

Используется в reset() и step().

double PID::Kc

пропорциональный коэффициент

Используется в step().

double PID::Ti

постоянная времени интеграла, [сек]

Используется в recalc().

double PID::Td

постоянная времени дифференциала, [сек]

Используется в recalc().

double PID::vlim

максимальное(минимальное) разрешённое значение (для любого растущего во времени коэффициента) защита от переполнения

Используется в step().

---

Объявления и описания членов классов находятся в файлах:

• include/extensions/PID.h
• extensions/include/PID.h
• PID.cc