1) Для успешного соединения создайте на удаленном сервере пользователя (_autossh) и 
добавьте строку вида
no-agent-forwarding,command="echo 'This is connection to Etersoft server'; tail -f /dev/null" ssh-dss ...
с соответствующим ключем.
2) Создайте файл с параметрами подключения (пользователь, сервер, порт) в /etc/autossh.d/
   Файл должен иметь расширение .conf для поиска настроек старт-стоп скриптом.
3) Старт-стоп-статус, как для обычного сервера.
4) Для успешного старта необзодимо в /var/lib/opensshd/.ssh/config добавить настройки Host 
для авторизации по ключам, как описано в документации ssh.
